四足机器人步行腿的运动学正反解

本文设计的步行腿具有3个驱动关节,分析了该步行机器人的机构及其等效简化,给出了运动学正反解,正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高,为步行腿的运动空间、轨迹规划和位置控制奠定了基础。     

健康城市视角下的可步行街道规划探究

满足人们绿色、安全、便捷、舒适的步行出行需求一直是公园城市建设的重点目标之一。由此可步行性研究的地位逐渐回归并且在社区尺度意义凸显。从相关概念内涵着手,梳理国内外研究现状,根据马斯洛需求层次理论的 6 个因素探讨围绕街区尺度可步行性的研究,并提出了基于户外行为类型的主动式需求设计、被动式引导设计 2 方面的设计策略及启示。     

德国首都柏林:各类族群的集聚地

自德国统一以来,欧盟的一体化进程也在逐步推进。然而,在德国国内,一度被断言"死亡"的种族化的地域色彩却经历了一个"复活"的过程。德国的各地域人群一直都在拟制"自画像"和"他画像",而且将其越来越与公民社会运动关联起来。尤其是在政治中心的首都柏林,可以说存在一种"身份认同的游戏"。一方面,都市文化需要多样性和异域风情;另一方面,地域标识也愈来愈成为社会、政治领域内非常重要的包装宣传策略。从战略层面上来看,倾向于地域研究的政治民俗学绝对具有全新的、重大的意义。     

无私的关怀 永久的纪念──记李大钊送给罗章龙的一条毛毯

在乐亭县李大钊纪念馆东展厅的展橱内,陈列着一条毛毯,因为年代久远,历经沧桑,这条毛毯已经没有完整的边角,显得非常破旧。现存的毛毯长196、宽86厘米,颜色已由原来的浅褐色变成现在的土黄色,边缘有多道黑色条纹。可以看出,这条毛毯除多处补有粗布补丁外,还有一些破洞,并经过了重新拼接。然而这块极其破旧的毛毯却记载着李大钊关心革命同志的一段动人故事。     

恋上柏林的跳蚤市场

“废品”中寻找宝贝在欧洲,大部分的城市,商店在周日都不营业.但对于忙碌了一周的我来说,周日总有欲望想要做很多事情,比如晒个太阳、填个肚子、看个画展、听个小曲、为下周的冰箱添些储备,顺便再买个咖啡杯,再找个有趣的人说说话.如果能正巧碰上一个街拍摄影师,为我新买的那条色彩斑斓的连衣裙拍张靓照,那就更棒了.     

二战纪念币章上红军战士的原型

1985年,反法西斯战争胜利40周年,苏联曾铸造一套十枚铜质纪念章。这套圆形章直径65毫米,镌刻着苏联红军解放保加利亚的索非亚、南斯拉夫的贝尔格莱德、波兰的华沙、罗马尼亚的布加勒斯特、匈牙利的布达佩斯、捷克斯洛伐克的布拉格、奥地利的维也纳和攻克柏林等,大多以纪念碑为主图。其中“攻克柏林”的主图是德国柏林市特列帕托夫公园内的红军战士雕像（图1）。     

柏林：浪漫与典雅交织的城市

柏林作为德国的首都,历史悠久,景色秀丽。去柏林那天,正是四年一度的德国大选前一天,我真切地感受到了德国民众对政治的理性与热情。 勃兰登堡门是柏林的象征,也是德国的符号。它是昔日柏林18个城门中的一个,1788年动工修建,1791年完工。这座庄严肃穆、宏伟壮丽的建筑充分显示了处于鼎盛时期的德国首都的气势。     

草甸上的盛装马会

洁白的仙鹤,请把双翅借我。不会远走高飞,转到理塘就回。给我一双白鹤的翅膀哟,我要飞去遥远的地方,不往别处去了,只看一眼美丽的理塘。[编者按]     

邮票上的毛泽东

2013年12月26日,正值毛泽东诞辰120周年,人们以各种方式怀念和纪念这位新中国的缔造者和杰出的无产阶级革命家。从方寸天地——邮票这个特殊的领域展现一代伟人的风貌,以此纪念毛泽东诞辰120周年,也是一种方式。     

渤海上京城考古的四个阶段

主要概括了渤海上京城自20世纪30年代至21世纪初的70年考古工作,将其划为四个不同阶段,并总结了各阶段工作概况、新发现和意义,同时,指出了各阶段的局限、特别是日本人盗掘中的草率行为和误识.其次简要回顾了对上京城的发现和认定研究过程,充分肯定了近年来对上京城主体格局及建筑渊源、序列研究的重大成果.     

在广东省新方志编修20周年纪念大会上的讲话

今天我们在这里隆重集会,纪念我省开展新方志编修工作20周年,这是我省地方志事业发展中的一件喜事。在这喜庆的日子里,我谨代表省人民政府对大会的召开表示热烈的祝贺!刚才,陈强同志传达了张德江书记和黄华华省长最近对我省地方志工作的重要批示,同时对我省的地方志工作进行了认真的回顾、总结和展望,讲得很好,我都赞成。会上还展示了我省新编方志编修工作20年的主要成果,     

纪念币上的制造年份不能替代纪念主题年份——对现代国际奥林匹克运动会100周年纪念币设计的质疑

近日拜读了《钱币博览》2003年第1期中,王金龙先生的《浅谈现代奥林匹克运动纪念币》一后对我很有帮助,现有些想法与泉友们共同商榷。     

在叠印的旅程上

“人生是旅程”--这当然是早就用滥了的比喻;不过当我们带孩子出外旅游时,往往还是会发出这样的感慨。看到孩子第一次出远门时的紧张,第一次见识高山大海时的兴奋,成年人很难不回想自己小时候的类似情形。在这种时刻,我们带着孩子走上的实际旅程,会与比喻意义上的“人生旅程”叠加在一起,显露出微妙的心灵印迹。     

浅谈战后日德两国在军国主义清算程度上的差异

第二次世界大战结束已有60余年,作为二战的发起者,日本和德国却在战败投降后呈现迥然不同的认罪态度,日本试图翻案,德国早早谢罪于世人。其主要原因之一在于日本、德国在战后军国主义清算程度上不同造成的。     

丝绸之路上的血火抗争——纪念抗日战争胜利60周年

60年,一个甲子,刚刚过去。关于60年前的一些往事,你也许已缺乏兴趣和时间去史料堆里查询它们。但是,我们相信一场战争在60年之后依然存在的震撼,因为它对中华民族至关重要。今年是抗战胜利60周年,我们特选发了有关丝绸之路沿线三个重镇西安、兰州和乌鲁木齐当时情况的回忆和史料,一鳞半爪,倒也能管中窥豹,以见证日寇的凶残,中华民族的众志成城,以及得道多助正义必胜的真理。     

英联邦硬币上有关文字的释读

喜爱集藏和研究外国硬币的朋友,常常看到英国及其联邦的一些硬币的面文中有“FID：DEF或F：D”的字样。这个词在英文辞书中是查不到的。这是为什么?就此,我想谈谈本人的看法。     

世界上最大的购物中心

推荐地:迪拜购物中心推荐理由:绿色的迪拜是沙漠边缘的奇迹,是个融合了阿拉伯文化、西方文化和南亚文化的城市。迪拜通过"黑色黄金"带来的财富建设了一系列现代化的设施,从此迪拜成了奢华的代名词。这里的迪拜购物中心是目前世界上最大的购物中心,没有一天的时间是逛不完的。血拼实战:提到"迪拜"两个字,你首先会联想到什么?是世界最豪华的七     

浅议当今德国议会制度同历史上魏玛共和国时期议会制度的渊源

议会制是西方民主的传统,但德国的现代议会制度直到魏玛共和国时期才得到初步建立。当今德国的议会制度与魏玛共和国时期的议会制度虽一脉相承,却在很大程度上吸取了其失败的经验教训。两者的关系主要体现在以下几个方面:两院制及其组成,议会与政党关系,议会与总统关系。     

第二次柏林危机初期的英美分歧

发生于1958年的第二次柏林危机,向来以美苏之间剑拔弩张的军事与政治对抗而著称。但实际上,在西方盟国之间,围绕如何解决危机的问题,也发生了严重的分歧和激烈的斗争。美国从冷战的思维出发应对危机的方式,在危机初期就遭到了英国的质疑和反对。